Le Docteur Who présente à ses petites-filles sa nouvelle invention : le TARDIS, une machine à voyager dans l'espace et dans le temps. Cependant, une mauvaise manipulation les transporte sur la mystérieuse planète Skaro, peuplée par les Daleks et les Thals qui se sont livrés une guerre nucléaire qui a pétrifé les terres.
2150, la Terre est devenue un endroit étrange et sinistre. Soumise à la féroce invasion Dalek, elle a été bombardée de météorites et de rayons cosmiques. A Londres, seul un petit groupe de combattants essaie de résister. Un brillant savant, le Dr Who, est transporté dans le futur par une machine espace-temps. Il arrive déterminé à détruire les Daleks...
Aigrie par son échec dans l'affaire du collier de la reine, Milady kidnappe la belle Constance, dont l'amour est partagé par le mousquetaire d'Artagnan. A l'aide de ses compagnons, ce dernier n'a qu'un seul but : délivrer la captive. Mais Milady sème d'embuches le chemin des mousquetaire et fomente un complot contre le duc de Buckingham.
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